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开源俄版,STorM32三轴云台软硬件、调参软件入门指导书

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发表于 2017-8-8 14:34:47 | 显示全部楼层 |阅读模式
声明:
本方案采用开源方案,云台嵌入式软件采用simpleBGC开源代码,并参考了网上“SimpleBGC32-开源三轴无刷云台算法完全解说”修改而成,程序在STorM32 BGC V1.31硬件开源板卡中调试成功并通过实测。调参软件采用storm32-bgc开源调参软件程序修改而成,继续秉承open原则,开发板硬件套件因为有成本,没办法free,但是软件一律源代码!
在此对以上作者表示无比敬仰!如有侵权,请及时提出,我们配合修改!
所有软件都是笔者在开源基础上针对硬件修改而成,付出辛勤和汗水编写调试了n多天才调试成功的,送源代码是让您学习用的,您可以借鉴开发您自己的产品,请您不能将该源代码直接用作商业用途,一经发现笔者保留追究的权利。
嵌入式硬件
采用STorM32 BGC V1.31硬件开源板卡为基础,可参考V130的原理图和PCB
原理图:" \三轴云台\硬件\storm32-bgc-v130-eagle-gerber-files-20140322\STorM32 BGCv130.sch"
PCB" \三轴云台\硬件\storm32-bgc-v130-eagle-gerber-files-20140322\STorM32BGC v130.brd"
坑一:原理图PCB请用EAGLE打开查看,就不要用allegro pads等工具try try的,再把电脑踹了。
坑二:网络的SimpleBGC程序不能直接跑在该板子上,笔直进行了移植调试,请不要直接将网上的源码烧录在该板子上噢,烧板子的笔者就不进行技术支持了。
                              
环境搭建
明白人看了之后,就可以开始不论是买板子还是做板子,总之拿到一块板子以后,先安装了程序搭建起环境,调试调试吧
1.      准备工具
a.      JLINK仿真器一个
b.      串口转接器一个:
c.      USB转串口驱动程序: \三轴云台\硬件\Storm32驱动资料\ft232rusb uart 驱动\   (当然有可能是其他串口驱动,看你手头上的转换器型号了)
d.      Mini USB线缆一条
e.      Usb驱动程序:       \三轴云台\硬件\Storm32驱动资料\USB驱动程序\VCP_V1.3.1_Setup_x64.exe
f.       Keil 安装包 我的事keil 5.21版本的,网上下载一个吧,好多文档介绍keil的
g.      如果你想要修改调参软件,就要下载perl ,我用的是5.24,其他版本的没试过,不知道兼容不兼容,大家可以给我反馈
2.      安装USB串口驱动,安装USB VCP 调参软件驱动,就带过吧,没什么难点。
3.      安装keil,之后双击工程文件:\三轴云台\嵌入式软件\SimpleBGC32-20170525-和调参软件o323bgc-release-v090通信完成\SimpleBGC\BGC32\source\USER\STM32-DEMO.uvprojx 打开工程,编译完成
4.      下载:连接好JLINK,直接点击Load进行下载
5.      接口说明一下
6.      找个云台架子、电机,大胆的用手去试吧
PID调参
PID调参其实很不好弄,网上开源的比较少,就找到storm32-bgc开源调参软件程序,但是用的perl的老版本,现在都不支持了。只能是硬着头移植到perl的新版本中。
1.      安装\云台\storm32-bgc\ActivePerl-5.24.1.2402-MSWin32-x86-64int-401627.exe
还有个ActivePerl-5.24.1.2402-MSWin32-x64-401627.exe 要根据你自己的系统选择的
2.      在CMD窗口中执行:C:\Perl\o323bgc-release-v090-v20160110\bin>perl o323bgcGUI-publish.pl
出现如下:Can't locateWin32/GUI.pm in @INC (you may need to install the Win32::GUI module
) (@INC contains: C:/Perl/site/libC:/Perl/lib .) at o323BGCTool_v090.pl line 17
需要安装WIN32::GUI
C:\Perl\ >ppm install Win32::GUI
之后又安装了
C:\Perl\ >ppm install Win32::SerialPort
之后是C:\Perl\ >ppm install Switch
ppm install Config::IniFiles
在执行 perl \三轴云台\调参软件\o323bgcGUI-publish.pl
看看缺少哪些安装包,就装哪些安装包吧。如果成功,就出现调参软件界面了。Enjoy吧!
调参软件介绍:
1.      在此声明,调参软件我只实现了PID调整的功能,其他功能都跟这个差不多,而且每个人的需求不一样,我就不对外开放其他的功能了。
2.      第一步先选择串口,之后点击Connect,之后点击Read,这时候你就可以调整三轴PID参数了,其他参数我都没有实现哦。之后点击Write边上的选择框,之后再点击Write+Store将参数写到板卡中的flash里面去完成调参
参考价格表
a.      云台开发板+IMU+嵌入式软件源码:498元 (送USB转串口连接器+MiniUSB线+JLINK)。
b.      云台开发板+IMU+嵌入式软件源码+调参软件源码:1398元(送USB转串口连接器+Mini USB线+JLINK)。
c.      云台开发板+IMU+嵌入式软件源码+调参软件源码+云台架子+三个无刷电机:1998元(送USB转串口连接器+MiniUSB线+JLINK)全套解决方案,直接一步到位。
d.      USB转串口连接器:98元。
e.      JLINK调试器:198元 。
技术支持
云台电机说明
电机采用4108直流无刷电机,云台是配件形式,自己组装一下就可以了,很简单。
   
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